🎯 MuJoCo 3D 진자 물리 제어 실험실

다양한 제어 기법(스윙업 밸런싱 · 공명 회전 · 서보 추종 · 돌풍 난류)을 웹에서 실시간 조작하고 물리 엔진으로 검증해보세요!

🎮 1. 조작 모드 선택 (Control Mode)
실험할 제어 방식

🌍 2. 물리 환경 설정 (Physics Parameters)
중력 환경 (Gravity)
0.3 1
0.04 0.1
0.005 0.08
4 25
0.5 2

🎨 3. 렌더링 & 비주얼 옵션
비주얼 컬러 테마
카메라 앵글
4 16

🎬 시뮬레이션 결과 영상
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💡 대기 중

원하는 파라미터를 조절한 후 [🚀 실제 물리 시뮬레이션 실행] 버튼을 누르면, 클라우드 서버의 MuJoCo C 물리 엔진이 실시간 수치 적분 및 EGL/OpenGL 오프스크린 렌더링을 거쳐 영상을 생성합니다.

📖 4가지 진자 제어 원리 안내

  1. 스윙업 & 역진자 균형 (Swing-Up & Inverted Balance):
    • 진자의 현재 역학적 에너지 $E = \frac{1}{2}I\dot{\theta}^2 + mgL(1-\cos\theta)$와 수직 위치 목표 에너지 $E_{\text{target}}=2mgL$ 사이의 오차를 계산하여 속도 위상에 맞게 펌핑합니다. 꼭대기($180^\circ$) 영역에 진입하면 즉시 고속 PD 제어기가 진자를 거꾸로 세워 중심을 잡습니다.
  2. 공명 증폭 회전 (Resonance Pumping):
    • 그네를 타듯 각속도 방향에 맞추어 주기적 위상 토크를 가하여 에너지를 증폭시킵니다.
  3. 로봇 서보 추종 (Sine Servo Tracking):
    • 로봇 관절 모터가 목표 사인파 궤적을 오차 없이 정밀하게 따라가도록 $K_p, K_d$ 피드백을 적용합니다.
  4. 돌풍 난류 카오스 (Chaotic Wind):
    • 야외 환경의 불규칙한 돌풍 및 충격 펄스에 진자가 어떻게 반응하는지 관찰합니다.

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